童軍運動開始於1907年，那時英國陸軍的中將羅伯特·貝登堡，在英國的白浪島舉辦第一次的童軍露營。貝登堡以他早期的軍事著作為基礎，在他的著作《童軍警探》（倫敦，1908年）寫下了童軍運動的原則，並受到叢林印地安人創辦人歐尼斯特·湯普森·西頓、基督少年軍創辦人威廉·亞歷山大·史密斯的影響和出版家西里爾·亞瑟·培生的支持。在20世紀的前半期，這個運動發展成包括3個童軍年齡層（幼童軍、童軍和羅浮童軍）和3個女童軍年齡層（幼女童軍、女童軍和蘭姐女童軍）。
童軍運動採用童軍運動方法，此方法強調以實際的戶外活動作為非正式的教育訓練方式，
內容包括露營、森林知識、水上活動、徒步旅行、野外旅行和運動等
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